پس از پایان جنگ، شهید حاج حسن طهرانی‌مقدم تلاش خود را بر بومی‌سازی کامل فناوری موشکی متمرکز کرد. در سال ۱۳۶۶، نخستین موشک ایرانی با نام «نازعات» ساخته شد. در دهه ۱۳۷۰، با انجام مهندسی معکوس روی موشک‌های موجود، پروژه‌های قدر و شهاب آغاز شد و در سال ۱۳۷۷، موشک «شهاب ۳» با برد بیش از ۱۳۰۰ کیلومتر رونمایی شد؛ نقطه عطفی که نشان داد ایران دیگر نیازی به خرید سلاح از هیچ قدرتی ندارد.
شهید طهرانی‌مقدم علاوه بر فرماندهی موشکی، در ایجاد یگان موشکی حزب‌الله لبنان نیز نقش مستقیم داشت و آموزش نیروهای لبنانی در سال‌های ۱۳۶۶ تا ۱۳۶۸ تحت نظارت او انجام شد. در دهه‌های بعد، او با هدایت سازمان جهاد خودکفایی سپاه، پایه‌گذار نسل جدید موشک‌های سوخت جامد و سامانه‌های پرتاب متحرک شد.
با وجود فعالیت‌های فنی سنگین، طهرانی‌مقدم همواره روحیه‌ای متواضع و مردمی داشت. از حمایت از حوزه‌های علمیه و ساخت مدارس تا تکفل یتیمان و کمک به مؤسسات قرآنی، کارهای خیر او بخشی جدایی‌ناپذیر از شخصیتش بود. او باور داشت قدرت نظامی بدون ایمان و اخلاق، بی‌معناست.